現(xiàn)在的智駕系統(tǒng) 有哪幾種

智駕系統(tǒng)種類繁多，主要可按SAE自動(dòng)駕駛等級(jí)和功能類型分類。當(dāng)前主流智能駕駛車輛處于L2級(jí)，正向L3和L4級(jí)發(fā)展。各智駕系統(tǒng)均依賴感知、決策和執(zhí)行系統(tǒng)的協(xié)同，以及傳感器、高精地圖、定位系統(tǒng)、計(jì)算平臺(tái)和AI算法等關(guān)鍵技術(shù)。

現(xiàn)在的智駕系統(tǒng)種類繁多，可以從不同的角度進(jìn)行分類。 最普遍的分類方式是按照 自動(dòng)化程度 (SAE 自動(dòng)駕駛等級(jí)) 和 功能類型 來劃分。

一、 按照自動(dòng)化程度 (SAE 自動(dòng)駕駛等級(jí)) 分類:

這是目前最權(quán)威和通用的分類標(biāo)準(zhǔn)，由國際汽車工程師協(xié)會(huì) (SAE International) 制定。 它將自動(dòng)駕駛技術(shù)分為 0 到 5 六個(gè)等級(jí)，從完全人工駕駛到完全自動(dòng)駕駛。

L0 - 無自動(dòng)化 (No Automation): 駕駛完全由人類駕駛員完成。車輛可能配備一些警告或輔助系統(tǒng)，但駕駛員始終負(fù)責(zé)所有駕駛?cè)蝿?wù)。 例如： 車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng) (ESC)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng) (ABS)。L1 - 駕駛輔助 (Driver Assistance): 車輛可以輔助駕駛員完成某些單一的駕駛?cè)蝿?wù)，例如轉(zhuǎn)向或加速/減速。但駕駛員需要持續(xù)監(jiān)控駕駛環(huán)境并隨時(shí)準(zhǔn)備接管。 例如：自適應(yīng)巡航控制 (ACC): 自動(dòng)保持與前車的安全距離并跟隨行駛。車道偏離預(yù)警 (LDW) / 車道保持輔助 (LKA): 警告駕駛員車輛偏離車道或輔助車輛保持在車道中央。自動(dòng)緊急制動(dòng) (AEB): 在檢測(cè)到碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)剎車。自動(dòng)泊車輔助 (APA - 某些基礎(chǔ)版本): 輔助駕駛員進(jìn)行泊車操作。L2 - 部分自動(dòng)化 (Partial Automation): 車輛可以同時(shí)控制轉(zhuǎn)向和加速/減速，在特定條件下實(shí)現(xiàn)部分自動(dòng)化駕駛。但駕駛員仍然需要持續(xù)監(jiān)控駕駛環(huán)境，并隨時(shí)準(zhǔn)備接管。 這是目前市面上大多數(shù)“智能駕駛”車輛所處的等級(jí)。 例如：高速公路領(lǐng)航輔助 (Highway Assist / NOA / NGP / Navigate on Autopilot 等): 在高速公路上，車輛可以根據(jù)導(dǎo)航路線，自動(dòng)完成變道、超車、上下匝道等操作，并保持在車道中央和安全車距。 不同廠家的叫法不同，例如特斯拉的 Navigate on Autopilot, 蔚來的 NOA (Navigate on Pilot), 小鵬的 NGP (Navigation Guided Pilot), 理想的 NOA, 長(zhǎng)城汽車的 NOH, 華為的 ADS 高速 NCA 等。城市道路領(lǐng)航輔助 (City NOA / City NGP / Urban NOA 等): 在城市道路上，車輛可以根據(jù)導(dǎo)航路線，自動(dòng)完成紅綠燈識(shí)別、路口轉(zhuǎn)向、避讓行人車輛等操作。 例如：小鵬的城市 NGP, 蔚來的城區(qū) NOA, 華為的 ADS 城區(qū) NCA 等。交通擁堵輔助 (TJA): 在低速擁堵路況下，車輛可以自動(dòng)跟隨前車行駛，并保持在車道中央。

L2 級(jí)是目前智能駕駛的分水嶺，也是競(jìng)爭(zhēng)最激烈的領(lǐng)域。 需要特別強(qiáng)調(diào)的是，L2 級(jí)仍然是輔助駕駛，駕駛員必須始終保持注意力集中，隨時(shí)準(zhǔn)備接管車輛控制權(quán)。 很多事故都發(fā)生在駕駛員過度信任 L2 級(jí)系統(tǒng)，放松警惕的情況下。

L3 - 有條件自動(dòng)化 (Conditional Automation): 在特定運(yùn)行設(shè)計(jì)域 (ODD) 內(nèi)，車輛可以完成所有的駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛員可以在特定條件下將注意力從駕駛?cè)蝿?wù)中轉(zhuǎn)移開，但必須保持隨時(shí)接管的能力。 例如：交通擁堵領(lǐng)航 (Traffic Jam Pilot): 在高速公路或城市快速路的擁堵路段，車輛可以完全自動(dòng)駕駛，駕駛員可以看手機(jī)、看書等，但當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求時(shí)，駕駛員必須立即接管。高速公路自動(dòng)駕駛 (Highway Chauffeur): 在高速公路上，車輛可以長(zhǎng)時(shí)間自動(dòng)駕駛，駕駛員可以休息，但需要隨時(shí)準(zhǔn)備接管。

L3 級(jí)是一個(gè)非常具有爭(zhēng)議的等級(jí)，目前量產(chǎn)落地的案例非常少。 主要原因是責(zé)任劃分模糊，以及駕駛員從“放松”狀態(tài)到“緊急接管”狀態(tài)的切換存在安全隱患。 很多廠家挑選跳過 L3 級(jí)，直接發(fā)展 L4 級(jí)。 例如，奧迪曾經(jīng)推出過搭載 L3 級(jí)交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)的 A8，但后來因?yàn)榉ㄒ?guī)和責(zé)任問題而取消了該功能。 本田在日本本土市場(chǎng)推出了搭載 Honda Sensing Elite 的 Legend 車型，具備 L3 級(jí)功能，但應(yīng)用范圍非常有限。

L4 - 高度自動(dòng)化 (High Automation): 在特定運(yùn)行設(shè)計(jì)域 (ODD) 內(nèi)，車輛可以完成所有的駕駛?cè)蝿?wù)，即使駕駛員不做出響應(yīng)，車輛也能安全停車。 駕駛員在 ODD 內(nèi)不需要進(jìn)行任何干預(yù)。 例如：Robotaxi (自動(dòng)駕駛出租車): 在限定區(qū)域內(nèi)，自動(dòng)駕駛出租車可以完全無人駕駛地接送乘客。 例如：Waymo One, Cruise, Baidu Apollo Go 等。無人配送車 (Autonomous Delivery Vehicle): 在限定區(qū)域內(nèi)，自動(dòng)駕駛配送車可以完成貨物配送任務(wù)。園區(qū)無人駕駛擺渡車 (Autonomous Shuttle): 在園區(qū)、機(jī)場(chǎng)等封閉或半封閉區(qū)域內(nèi)，自動(dòng)駕駛擺渡車可以接送乘客。

L4 級(jí)主要應(yīng)用于特定場(chǎng)景和限定區(qū)域，例如 Robotaxi, 無人配送等。 目前技術(shù)和法規(guī)層面都還存在挑戰(zhàn)，大規(guī)模商業(yè)化落地還需要時(shí)間。

L5 - 完全自動(dòng)化 (Full Automation): 在任何條件下，車輛都可以完成所有的駕駛?cè)蝿?wù)，無需人類駕駛員的干預(yù)。 車輛可以行駛在任何道路、任何天氣、任何交通狀況下。 例如：科幻電影中的完全自動(dòng)駕駛汽車: 無需方向盤、油門、剎車踏板，乘客只需設(shè)定目的地即可。

L5 級(jí)是自動(dòng)駕駛的終極目標(biāo)，目前技術(shù)上還存在巨大挑戰(zhàn)，距離真正實(shí)現(xiàn)還很遙遠(yuǎn)。

二、 按照功能類型分類:

除了按照自動(dòng)化程度，還可以根據(jù)智駕系統(tǒng)的功能類型進(jìn)行分類，例如：

感知系統(tǒng) (Perception System): 負(fù)責(zé)感知周圍環(huán)境，包括：攝像頭 (Camera): 識(shí)別圖像信息，例如車道線、交通標(biāo)志、紅綠燈、車輛、行人等。毫米波雷達(dá) (Millimeter Wave Radar): 探測(cè)前方、側(cè)方、后方的車輛、障礙物等，測(cè)量距離和速度。激光雷達(dá) (LiDAR): 高精度地掃描周圍環(huán)境，生成三維點(diǎn)云地圖，提供更精確的距離和深度信息。超聲波雷達(dá) (Ultrasonic Radar): 主要用于近距離探測(cè)，例如泊車輔助、盲區(qū)監(jiān)測(cè)等。決策系統(tǒng) (Decision-Making System / Planning & Control): 根據(jù)感知系統(tǒng)的信息，進(jìn)行路徑規(guī)劃、行為決策和車輛控制，包括：高精地圖 (HD Map): 提供厘米級(jí)精度的道路信息，包括車道線、交通標(biāo)志、道路坡度、曲率等。定位系統(tǒng) (Localization): 確定車輛在地圖上的精確位置，通常結(jié)合 GPS、IMU (慣性測(cè)量單元)、高精地圖等。中央計(jì)算平臺(tái) (Central Computing Platform): 負(fù)責(zé)處理感知數(shù)據(jù)、決策規(guī)劃、車輛控制等，通常采用高性能芯片 (例如 NVIDIA Orin, Qualcomm Snapdragon Ride, 華為 MDC 等)。控制算法 (Control Algorithm): 控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速、剎車等，實(shí)現(xiàn)預(yù)期的駕駛行為。人工智能算法 (AI Algorithm): 例如深度學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺等，用于感知、決策和控制。執(zhí)行系統(tǒng) (Actuation System): 負(fù)責(zé)執(zhí)行決策系統(tǒng)的指令，控制車輛的物理運(yùn)動(dòng)，包括：線控轉(zhuǎn)向 (Steer-by-Wire): 通過電子信號(hào)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。線控制動(dòng) (Brake-by-Wire): 通過電子信號(hào)控制制動(dòng)系統(tǒng)。線控油門 (Throttle-by-Wire): 通過電子信號(hào)控制油門系統(tǒng)。

總結(jié):

現(xiàn)在的智駕系統(tǒng)種類繁多，但主要可以按照 SAE 自動(dòng)駕駛等級(jí) 和 功能類型 進(jìn)行分類。 目前市面上主流的智能駕駛車輛主要處于 L2 級(jí)，正在向更高級(jí)別的 L3 和 L4 級(jí) 發(fā)展。 各種智駕系統(tǒng)都離不開 感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng) 的協(xié)同工作，以及 傳感器、高精地圖、定位系統(tǒng)、計(jì)算平臺(tái)和人工智能算法 等關(guān)鍵技術(shù)的支撐。

需注意的是，智能駕駛技術(shù)仍在快速發(fā)展中，各種概念和功能也在不斷演進(jìn)。 消費(fèi)者在挑選智能駕駛車輛時(shí)，需要理性看待，了解不同等級(jí)和功能的局限性，并始終牢記安全駕駛是第一位的。